Librerías C para el DFRobot MiniQ 2WD V2

Contenido

• Peripherals: Librerías para usar los periféricos del ATMega32U4
• LowLevel: Librerías de bajo nivel de los componentes del MiniQ 2WD
• HAL: Capa de abstracción hardware de los componentes del MiniQ 2WD
• Ejemplos: Ejemplos de aplicación del robot (siguelíneas, evitaobstáculos, pruebas unitarias...)
• Pruebas: Librerías del programa de pruebas unitarias de los componentes del MiniQ 2WD
• USB: Librerías para comunicación serie mediante USB originalmente desarrolladas por MEAM.Design
  (https://medesign.seas.upenn.edu/index.php/Guides/MaEvArM-usb)

Instalación

Atmel Studio

Puedes descargar Atmel Studio 7 a través del siguiente enlace:
https://www.microchip.com/en-us/tools-resources/archives/avr-sam-mcus

Sigue estos pasos para instalar y compilar el proyecto en Atmel Studio 7:

1. Clona el repositorio en tu máquina local.
2. Crea un nuevo proyecto en Atmel Studio (File -> New -> Project... -> GCC C Executable Project).
3. En Device Selection, selecciona ATmega32U4.
4. Añade la carpeta Librerias a la carpeta del proyecto desde el explorador de archivos.
5. En la pestaña Solution Explorer, selecciona Show All Files, haz clic derecho sobre la carpeta Librerias y selecciona Include In Project.

AVRdude

Para poder programar el MiniQ 2WD en Atmel Studio es necesario usar la herramienta AVRdude. Para descargarla, sigue los siguientes pasos:

1. Descarga AVRdude 7.2 a través del siguiente enlace:
   https://github.com/avrdudes/avrdude/releases
2. Extrae la carpeta y renómbrala como avrdude_7_2.
3. Mueve la carpeta a **C:\Program Files**.
4. En Atmel Studio, crea una nueva herramienta externa (Tools -> External Tools..).
5. En el campo Title, escribe un nombre para la herramienta (Ej. MiniQ).
6. En el campo Command, escribe la ruta de avrdude.exe:
   C:\Program Files\avrdude_7_2\avrdude.exe

7. En el campo Arguments, escribe los siguientes parámetros:

   -C"C:\Program Files\avrdude_7_2\avrdude.conf" -v -patmega32u4 -cavr109 -PCOM4 -b57600 -D -Uflash:w:"$(ProjectDir)Debug\$(TargetName).hex":i

   El parámetro -PCOM4 deberá modificarse para que coincida con el COM asignado al robot.
   Para ello, en Windows, ve a Administrador de dispositivos -> Puertos (COM y LPT) con el robot conectado por USB al PC, encendido y reiniciado. En el apartado aparecerá el COM asignado al robot, el cual deberá coincidir con el parámetro anteriormente nombrado.

8. Por último, activa la opción Use Output window y selecciona Apply.
   La herramienta aparecerá en Tools.

Uso

1. Para usar alguno de los códigos de ejemplo o usar uno propio, es necesario asegurarse de que sea el único con una función main() que sea compilado para evitar errores.
   Para ello, haz clic sobre el archivo en la pestaña Solution Explorer, y en la pestaña Properties, en el apartado
   Advanced -> Build Action, selecciona Compile o None, dependiendo del caso.
2. Una vez configurado, selecciona Build -> Build Solution (o F7) para compilar el programa.
3. Una vez compilado, enciende y reinicia el robot, y selecciona la herramienta creada.
   Es importante no tardar mucho en programar el robot, ya que a los 10 segundos de reiniciarse, se desconecta el COM y se inicia el programa que tuviera almacenado anteriormente.
4. En el caso de usar las pruebas unitarias u otro programa que requiera de comunicación serie, es necesario apagar y volver a encender el robot después de programarlo para que funcione.
   El puerto COM puede ser distinto al asignado para programar, por lo que se deberá encender el robot y comprobar el COM asignado para la comunicación.
   Para el uso de la comunicación se recomienda la herramienta PuTTY: https://www.putty.org/